Формирование поверхности переключения

При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:

,

где , .

Формируем желаемое дифференциальное уравнение на единицу меньшего порядка, чем уравнение объекта:

(3.11)

В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.

Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):

с-1. (3.12)

Желаемое характеристическое уравнение примет вид:

.

Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:

.

Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:

(3.13)

Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).

Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:

, (3.14)

где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.

Определение размеров канала
Сточная вода на очистных сооружениях протекает по прямоугольным каналам расчёт которых ведётся с учётом следующих требований: При максимальном расходе рекомендуемая скорость должна быть Vmax = 0,91,2 м/с, при минимальном Vmin 0,7 м/с. При максимальном расходе отношение максимальной высоты воды в канале ...

Потери предварительного напряжения арматуры
Расчет потерь производится в соответствии с § II. 5, коэффициент точности натяжения арматуры при этом γp=1.Потери от релаксации напряжений в арматуре при электротермическом способе натяжения σ1= 0,03*σsp= 0,03*588=17,64 МПа. Потери от температурного перепада между натянутой арматурой и упорам ...

Материально-технические ресурсы
В данном разделе пояснительной записки приводится потребность в материалах, полуфабрикатах, машинах, оборудовании, инструментах и инвентаре, необходимых для выполнения работ нулевого цикла. Количество материалов и изделий определяется по рабочим чертежам фундамента и объёмам работ по каждому строительному ...

© 2013-2021 Copyright www.imrankhan.site